近日，西（xī）北农林科技大学（简称：西农大）机械与电子（zǐ）工程学院杨（yáng）福增（zēng）教（jiāo）授团队研发的苹果双臂采（cǎi）摘机器人，在白水苹果试（shì）验示范站完成了果园实地试验。

杨福增教授（shòu）（右三）与（yǔ）团队学生在（zài）讨论苹果采摘机器人的创新升级

苹果采摘机（jī）器人研究是国内外农业（yè）机器（qì）人领域的研究热点和难点之（zhī）一，涉及机械、电子、控制、人工智能等多个学科，技术门槛高、研发难度大。

2018年（nián），在农业农村部苹果全程机械化科研基（jī）地建设（shè）项目和陕西（xī）省苹（píng）果科技（jì）重大专项的支持下，杨福增（zēng）教授（shòu）从丘陵山（shān）地（dì）农机研（yán）究团队中分（fèn）出一个课题组，开始研究苹果采摘（zhāi）机器人（rén），到（dào）2021年3月就研发出（chū）第一台单臂采（cǎi）摘机器人，当年9月，这台机器人（rén）首次走（zǒu）进白水苹（píng）果试验示范站。

今年亮相的这台机器人是在原来的基础（chǔ）上进一步完（wán）善，又增（zēng）加了一支采摘手臂。它（tā）主要由底盘、处理器（qì）、控制器、深度相机和采（cǎi）摘手臂等组成，并与前后两台装载（zǎi）运输机器人一起组（zǔ）成一个苹果（guǒ）采摘转运（yùn）多机（jī）器人系（xì）统。

机器人首先要（yào）能瞪大（dà）“眼（yǎn）睛（jīng）”看（kàn）得准（zhǔn）树上的苹果，其次“手脚”协调能（néng）够（gòu）得着（zhe）苹果，最关键的是（shì）“大脑”能把“眼睛”看到的信息智能化处理后快速、有效地传导给采摘手。

据了解，从一张白纸上画蓝图，到实实在在的苹果采摘机器人实物样机（jī）下地工作，全国高校中仅（jǐn）有南京农业（yè）大（dà）学（xué）、江苏大学和西农大等少数几个高校把梦想变成现实。

研讨机（jī）器（qì）人手（shǒu）臂抓取苹果的（de）技巧

据统计，我国（guó）苹（píng）果采摘作（zuò）业约占整个生产过程作业量的40%、占总生产成本的50%～70%。果园采摘从“梯子+篮子”的传统模式迈向（xiàng）机器人自主协（xié）同作（zuò）业方式，意义重大。

“明年我们计划（huá）开发出四臂机器人。”杨（yáng）福增教授表示，“团队今后将围（wéi）绕机器（qì）人采摘的‘快（kuài）速、无损（sǔn）’持续（xù）攻关，并增加夜间采（cǎi）摘试验，同时（shí）以关键技（jì）术、算法等科技优势（shì）与相关企业进行产学研用一（yī）体化（huà）合作，尽快让先（xiān）进实用的采摘转运多机器人（rén）系统投身于苹果产业高效发展。”

研（yán）究生们正在白水（shuǐ）苹果试验示范站调试苹果双臂采摘机器人系统

从公开文献资料看，相（xiàng）较（jiào）于美国华盛顿（dùn）州立大（dà）学的苹果采摘机（jī）器（qì）人，目前西农大苹果采摘机（jī）器人在多方面实现了赶（gǎn）超：一是识别时（shí）间快，华盛顿州立大（dà）学是1.5秒（miǎo），西农大为0.015秒；二是（shì）采摘方式灵巧，华盛顿州立大学是拉拽分离，西农大为仿生旋转拉拽，能耗小；三是采摘手臂（bì）多（duō），西（xī）农大成功（gōng）创（chuàng）制了（le）一种双臂（bì）苹（píng）果（guǒ）采摘（zhāi）机器人，两臂协同（tóng），大大提（tí）高（gāo）了整机采摘（zhāi）效率。

通讯员 靳军 全媒体记者 胡润田