近日，土（tǔ）耳其毕尔肯大学的研究（jiū）人员发明了一款微型四足机器人——SQuad。

与现有微型机（jī）器人不（bú）同的是，SQuad用软材（cái）料制成，行动更加灵活，可以攀越其身（shēn）高2.44倍的障碍，也能（néng）绕开障（zhàng）碍物。未来，SQuad或能用于检查狭小空间、在废墟中搜救等。

一（yī）、集（jí）合（hé）微型、软（ruǎn）体机器人（rén）优点，运动性（xìng）能更好

现（xiàn）有微型（xíng）机器人、软体机器人各有优缺点。

土耳（ěr）其毕（bì）尔肯（kěn）大学（xué）奥努尔·奥兹坎（onur Ozcan）介绍：“我们（men）研（yán）究微型机（jī）器人已（yǐ）有将近10年时间，微型机器（qì）人有许多（duō）优（yōu）点，比如所需材料较少、成本低廉（lián）、能够进入（rù）狭窄（zhǎi）空间等。”

但是，现有微型机器人的缺点也比（bǐ）较突出。“他们的主要缺点之一（yī）是缺乏运动（dòng）能力（lì），特别是在不平坦地形上。”他（tā）说。微型机器人的高度（dù）有限，运动（dòng）时无法（fǎ）攀爬或（huò）避开障碍物，因此（cǐ）很（hěn）容易（yì）在运动过程中被卡住。

相（xiàng）比于微型机器人，软体机器人的运动性能更好。大多数软体机器人都是用气动执行器制造的（de）。研究人员介绍：“这些气（qì）动执行器可（kě）以（yǐ）和软（ruǎn）材料实现（xiàn）非常好的集成（chéng）效果，但是它们（men）需要一（yī）个压缩气源，这往往会使（shǐ）机器人变得笨重（chóng）、或不允许无绳（shéng）运动。”

研（yán）究（jiū）团队试图（tú）将两种机器人的优点加以（yǐ）结合，制作（zuò）出综合性（xìng）能更好（hǎo）的机器人（rén）。

首（shǒu）先，奥兹坎（kǎn）及其同事选用聚二甲基硅氧烷（PDMS）等软材料来增加微（wēi）型机（jī）器人的“身体顺应性（body compliance）”，使其运动能（néng）力（lì）变强。奥（ào）兹（zī）坎说：“通过使我们的微型机器人变得柔软，它（tā）们能够（gòu）利（lì）用（yòng）自己的身（shēn）体顺应性越过障碍，就像昆（kūn）虫、老鼠等生物系统（tǒng）那样（yàng）。”

同时，微型机器（qì）人搭载常（cháng）规执（zhí）行器（qì）来实现小型（xíng）化和无绳（shéng）移动（dòng）。

经过尝（cháng）试，研究人员制成了（le）微型四足（zú）机器人SQuad。该机器人有手掌（zhǎng）大小，装配了（le）集成直流（liú）电（diàn）动机的柔性C型（xíng）腿，可（kě）以自由旋转。

二（èr）、能爬过身高2.44倍（bèi）障碍（ài）物，或可（kě）用于检查、救援（yuán）

研究人员通过（guò）一系列试验评估了SQuad的性能（néng），并将其与一个（gè）刚性（xìng）材料制成的机器（qì）人进行（háng）比较。结果显（xiǎn）示，SQuad的运动（dòng）性能更好。

SQuad能够爬过（guò）比其（qí）身高还高1.44倍的障碍物，但（dàn）刚（gāng）性机器人只（zhī）能爬过其身高（gāo）0.88倍的障（zhàng）碍物（wù）。研（yán）究人员认为，这是因为两款（kuǎn）机器人身体（tǐ）顺应性的差异。

在（zài）未来，SQuad可以在陆地（dì）上完成各种简单的任（rèn）务（wù）。由（yóu）于（yú）具备高度灵（líng）活（huó）性（xìng）、身体顺应性（xìng）和增强（qiáng）的穿越障碍能力，SQuad可以爬过狭小的（de）开口及在非结构化或（huò）不平（píng）坦的地形（xíng）上运动。

奥兹坎也对SQuad的应用表现出信心，他说：“我们认（rèn）为，通过在机（jī）器（qì）人背上加一个（gè）小型摄像机，我们（men）可以（yǐ）将这种机器（qì）人（rén）用于检查目的；通过集成一个摄像机和麦克（kè）风，就可以将其用于在倒塌的建（jiàn）筑物下寻（xún）找幸（xìng）存者。”

结语：设计还在更新，或增加身体（tǐ）收缩（suō）机制

土耳其毕尔（ěr）肯大学研究人员推出的微型四足（zú）机器人集合了传统（tǒng）微型、软体机器人的优点（diǎn），能够爬（pá）越身高2.44倍（bèi）高的障（zhàng）碍物，未来或可应用于检查、救援等场景。

此外，为（wéi）了（le）使（shǐ）SQuad能够应用于（yú）更多场景，研（yán）究人（rén）员（yuán）还在继续更新设计，钻研（yán）能提升机器人步态和动作的技术及（jí）性能更好的新型聚（jù）合物。

奥（ào）兹坎（kǎn）还（hái）表示（shì）研究团队正在增加（jiā）一个身体（tǐ）收缩（suō）机制（zhì），“（它能）使我们的机器人在通（tōng）过（guò）比其横截面（miàn）面积（jī）小的开（kāi）口时，短暂地（dì）收缩身体（tǐ），就像老鼠的行为那样。我们还在研究机器人的（de）动（dòng）力学（xué）模（mó）型，以便更好地理解微型（xíng）机器人、软体机器（qì）人的运动。”