根据预测，预计2018年（nián）中国地（dì）区多（duō）关（guān）节、SCARA和并联三种机器人本（běn）体销售额（é）将突破200亿元，到2020年（nián）有望接近（jìn）300亿元。机器（qì）人本体行业快速（sù）增长，也（yě）带动了零部件（jiàn）行业的火热发展。

有这样一个小（xiǎo）零（líng）件，貌似不起眼（yǎn），但是却成为机器人核心零部件（jiàn）中技（jì）术壁垒高（gāo）的一（yī）位——减速器。

portant;" />

目前（qián）应（yīng）用（yòng）于机（jī）器人领域（yù）的减（jiǎn）速机主要有两种（zhǒng），一种是RV减速器，另一种是谐波减速器。众（zhòng）所周知（zhī），全球工（gōng）业机器人用的精密减速（sù）器基本为日本所垄断，日（rì）本的Nabtesco（纳博特斯（sī）克（kè））和Harmonic（哈默纳（nà）科）分别在RV减（jiǎn）速机和（hé）谐波减速机（jī）方面处（chù）于领先地位。

起底纳博特斯克和哈默纳科

作为世界（jiè）上（shàng）精密摆线针轮减速机的制（zhì）造商，纳（nà）博特斯克生（shēng）产高性能减速机、中空轴减速机（jī），以（yǐ）及单轴伺服执行器和控制器。他由日本帝人精机和纳博克合（hé）并组成，帝（dì）人精机曾率先提出RV传（chuán）动理（lǐ）论，并（bìng）着手（shǒu）应（yīng）用（yòng）于机器（qì）人行业。

纳博特斯克生产的精（jīng）密设备具有高扭矩、高刚性和高（gāo）耐过载冲击（jī）荷载能力的同时，兼有高精密和非常低的回程间隙（xì），被（bèi）广泛应（yīng）用于（yú）卫（wèi）星、雷达天线、工业机器人、半导体和焊接技术等工（gōng）业（yè）自动化领（lǐng）域。

哈默纳科（kē）是整体（tǐ）运动控制的（de）领军（jun1）企（qǐ）业，其生（shēng）产的Harmonic Drive组合型谐波减速机，具有（yǒu）轻量小型、无（wú）齿轮间隙、高转矩容量等特（tè）点，被广泛（fàn）应用于工业（yè）机器人、仿人机器（qì）人、半导体液晶生产装（zhuāng）置、光（guāng）伏（fú）设备、光学仪器（qì）、精（jīng）密机床（chuáng）等各种尖端领（lǐng）域。

portant;" />

为了涵盖谐波（bō）减（jiǎn）速（sù）机（jī）所不能做到的（de）低减速比领域，HDSI产品还（hái）涉及到精密行（háng）星齿（chǐ）轮箱型谐波减速机Harmonic Planetary。独（dú）特的内齿（chǐ）圈（quān）形变工艺，可以使得行星（xīng）齿轮（lún）与其啮合（hé）的（de）更紧、消除背隙，已（yǐ）达到精密级（jí）的传动误差（chà）。

国产减速（sù）器：进（jìn）步与差距并存

从整（zhěng）个国（guó）产（chǎn）减速器行业的大环境来看，国产RV减速器基（jī）本（běn）上（shàng）没有被国际知名的（de）“四大家“采（cǎi）用，国（guó）内主流工业机（jī）器（qì）人上也（yě）基（jī）本没有使用国产RV减速器，但是扑在减速器上的国产厂商并（bìng）不（bú）在少（shǎo）数。

看（kàn）看行业（yè）内声音：

“做RV减速器是有门槛的，很多技术性（xìng）问题（tí）不是随随便便就可以攻克的。”一（yī）位（wèi）技术人员这样说。

“RV减速（sù）器（qì）的设备（bèi）投入很大，研（yán）发周期长，加工的大型及（jí）中（zhōng）型设备（bèi）主要依赖于进口。就连油脂等润滑（huá）材（cái）料也还（hái）是进口的比较多（duō）。”一位行业人士（shì）说。

“这个东西不好做，技术门槛（kǎn）高，盈利（lì）能力差（chà），而且市（shì）场容量不（bú）是想（xiǎng）象的那么（me）大（dà）。”一位企业负（fù）责人说。

业内人士似乎并不看好国产减速器的发展，但是（shì）市场上希望（wàng）国产减速器崛起的呐喊（hǎn）也并不在少数。

portant;" />

据工控小编了解到（dào），哈默纳（nà）科的专利早已到（dào）期，所以在谐波减（jiǎn）速器上我（wǒ）们与国外相比（bǐ）差距不（bú）算太（tài）大（dà）。例如，苏州绿的谐波目前（qián）在（zài）谐波减（jiǎn）速器（qì）方（fāng）面就（jiù）做的很好。

而国产RV减速器在传（chuán）动（dòng）效（xiào）率方面仍有较大差距（jù），精（jīng）度（dù）寿命差距还很大，在传动误（wù）差方面差距已经比（bǐ）较小，而且加工（gōng）制（zhì）造减速（sù）机零部件（jiàn）的（de）设备还非常（cháng）昂（áng）贵。

当（dāng）然国（guó）产的RV减速机（jī）也是有一（yī）些不错的品牌，但是其噪声和发（fā）热量还是明显高于纳博（bó）特斯克的减（jiǎn）速机。而（ér）噪声和发热表示（shì）一些齿轮啮合不良，会有（yǒu）一些（xiē）超额摩擦磨损发生，所以往往导（dǎo）致（zhì）寿命不（bú）长。

虽然，我们已经在（zài）技术上解决（jué）了（le）许多问（wèn）题，有了一些进步（bù），但还是远远不能满足我国（guó）机（jī）器（qì）人产业（yè）的需求！日本的（de）技术是经过（guò）几十年不断积累下来的，对于我们来说这还需要（yào）经过时间的磨练，并不是一天（tiān）两（liǎng）天能解决的（de）问题。另外，在（zài）后（hòu）续投入上，国内企业往往（wǎng）是前期（qī）投入很多，在看不到（dào）效益的时候就（jiù）退出，能坚持（chí）到最后的并不多（duō），所以后续投入是很多企（qǐ）业（yè）面临的问题。

虽然国产（chǎn）化进程还很艰（jiān）难但工控小编相信更有曙光，企业们，一起加油（yóu）吧！