2023年（nián）12月（yuè）29日（rì），香港交易所迎来一位特（tè）殊的敲钟人——人形机器人Walker S。它和主人（rén）——深圳市优必选科技（jì）股份（fèn）有限公司（sī）（以下简称（chēng）优必选）董事会主席周剑一（yī）起（qǐ）敲响开市锣。

当天（tiān），优必选在香港（gǎng）交易（yì）所主板挂（guà）牌上市，被业内称为国内（nèi）人形机器人第一股（gǔ），股价最高超93港元，收盘时对应（yīng）市值（zhí）约380亿港元。

不久前，工（gōng）业和信（xìn）息（xī）化部印发的《人形机器人创（chuàng）新发展指导意见（jiàn）》指出，人形（xíng）机器（qì）人集成人工（gōng）智能、高端（duān）制造、新（xīn）材料等先进技（jì）术，有（yǒu）望成为继计算机、智能手（shǒu）机、新能源（yuán）汽车之后的颠覆性产品。

在刚刚过（guò）去的（de）2023年，能站（zhàn）立行走、能跑能跳的（de）人形机器（qì）人（rén）频频亮（liàng）相，引发各界关注。人（rén）形机器人为什么这么（me）火？它跟人的外形（xíng）必须一模一样吗？还有哪些瓶颈有待突破？

人（rén）形机器（qì）人Walker S在香港交易所敲钟（zhōng）。图片来源：香港交（jiāo）易所官微（wēi）

人形机器人可以干什么？

2021年8月，美国特斯拉公司首（shǒu）席执行官埃隆·马（mǎ）斯克宣布推出人形机器人。该机器人最大的（de）特（tè）点是身高、体重和人差不多，售价两（liǎng）万美元，相（xiàng）当于一个工人一年的工资（zī），最关键的一点是“通用”。

2023年12月，马斯克在社交平台展（zhǎn）示了新款人形机器人Optimus。视频（pín）显（xiǎn）示，Optimus可在特斯（sī）拉工厂内行走（zǒu）移（yí）动，还（hái）能在健身（shēn）房内做深蹲。此次展示的是第二代Optimus，相比第（dì）一代重量（liàng）减轻了（le）10千克，仿生足部让其（qí）步行速度提高（gāo）30%，手部（bù）关节（jiē）也增加了11个零件，可以完（wán）成（chéng）一（yī）只手拿取鸡蛋后，再换至（zhì）另（lìng）一只手将鸡（jī）蛋放（fàng）到容（róng）器（qì）中的动作。未来，Optimus将首先应（yīng）用于特斯拉制造工（gōng）厂。

“通（tōng）用，意味着人形机器（qì）人不仅能在工厂内搬东西、装配零件，还能在（zài）农村干农活，在家（jiā）里做（zuò）家务。”中国科学（xué）院院士乔红在接受《中国科学报》采访（fǎng）时说，“这样一（yī）个通用人工智能系统可谓既（jì）便宜又好用，但（dàn）距离问（wèn）世还（hái）有很长一段路要走。”

“如果机器人（rén）系统和通用人工智能系统相（xiàng）结合（hé），就能在（zài）物（wù）理空间完成很多任务。”乔（qiáo）红指出，“机器人并不能完（wán）全（quán）替代（dài）人，只是将人从一些繁（fán）杂的工作中解脱出来，有更多时间做自己喜欢的（de）事情。”

乔红是中国科学（xué）院自动化研究所多模态人工智能系统全国重点实（shí）验室主任。她带（dài）领（lǐng）团（tuán）队长期（qī）从事机（jī）器人“手-眼（yǎn）-脑”研究工作（zuò），并开展类人（rén）人形机器人技术攻关。她曾多次表示：“机（jī）器人未（wèi）来发展（zhǎn）的一个重要趋势是（shì）越来越（yuè）接近生物（wù），不再是冰冷的（de）机（jī）器（qì），而（ér）是具（jù）有认知、情绪、逻辑、动作等在内的一系列类人化特征（zhēng）。”

这些年来，乔红在研究（jiū）中发现，利用（yòng）国产机器（qì）人进行高精（jīng）度装配是当前一个较（jiào）大难（nán）点，也是团队主要（yào）攻关（guān）的方向（xiàng）。未来，受人启发研制的机器人与人形机器人系统有望（wàng）成为人类工作和生活的好帮手。

“要（yào）实现这个美好的愿景，就需要（yào）机器人向人学习，人在做（zuò）事情的（de）时（shí）候，手（shǒu）、眼、脑是一个完整的回路（lù）。”乔（qiáo）红称，人看东（dōng）西其（qí）实是回答两件事——它是什么？它在哪里？这也是机器人需（xū）要进一步学习的内容。

人形机器人必须（xū）有双腿吗？

帮工人递送工具（jù）后（hòu）再来一（yī）段炫（xuàn）酷的空翻——来自波士顿动力公司的人形机器（qì）人在（zài）车间干活的视频（pín）非常抢眼。“其背后是不计成本（běn）的投入，以及（jí）遥（yáo）遥无期的量产。”燕缘创投总经理、管（guǎn）理合伙人李军说（shuō）。

在人形机（jī）器人走红前（qián），市场上（shàng）不乏一些投（tóu）入应用场景的机器人，如工业（yè）机器人、物流机器人、手术机器人……为什么最近一（yī）两年人（rén）形机（jī）器人尤其抢（qiǎng）眼？

“人形机器人作为一个拟人机器人形态（tài），是学术界和产业界一直希望实现的终极形态，但实现完全拟人太难了。”北京大学计算机（jī）学院（yuàn）助理教授王鹤告诉《中国科学报（bào）》，“这个终极目标（biāo）可以（yǐ）分阶段实现，比如先实现相对容易的（de）半身人形机（jī）器人，即上（shàng）半身（shēn）做（zuò）成人（rén）形，下半身采（cǎi）用多轮底盘。”

王鹤（hè）带领团队开展的研究主要关注机器人上半身（shēn）的手（shǒu）、眼（yǎn）、脑协调。他认为（wéi），下半身是（shì）轮、上（shàng）半（bàn）身是人（rén）形的机器人可以快速（sù）实现落地。尽管形态不是完全拟人，但其泛化的能力（lì）已经可以满足很多场景的应（yīng）用需求。

2023年5月，北京（jīng）银河通用（yòng）机器人有限（xiàn）公司（以（yǐ）下简称银（yín）河通（tōng）用机器人）成（chéng）立。作为公司（sī）联合（hé）创（chuàng）始（shǐ）人，王鹤透露：“一（yī）年后，我（wǒ）们研发的双臂（bì）+轮式（shì）的仿人机（jī）器人产品将在零售场景和工业场（chǎng）景部署。”

“药店在夜间将（jiāng）不再需要店员，从接单到找药、拿（ná）药、装袋（dài）等（děng）一系列（liè）流程，仿人机（jī）器人（rén）都可（kě）以完成。”王鹤告诉《中国科学报》，“2024年（nián），这款仿人机器人将在几（jǐ）家药店进行封（fēng）闭（bì）测（cè）试，计（jì）划2025年投入量产。”

近日，银河通（tōng）用机器人完成亿元级天使+轮融资，由美（měi）团战略领投，燕缘创投、清（qīng）华SEE Fund、IDG资本跟投（tóu）。本轮所融资金将持续用（yòng）于（yú）公司多模（mó）态通用机器人（rén）商业场景产品（pǐn）化推进（jìn）。

“我们（men）是一家（jiā）专注北京大学早期科技（jì）成果转化投资的基（jī）金公司（sī），由北京大学上海临港国际科（kē）技创新（xīn）中心发起设立，作为耐（nài）心资本，力争做好科学家创业（yè）路上（shàng）‘最早（zǎo）一公里’孵化赋能型投资。”李军告（gào）诉《中国（guó）科（kē）学（xué）报》，随着大模型的不断进化迭代，在“数字基座（zuò）”的基础上将诞（dàn）生一批具有较（jiào）强场景应用（yòng）能力的人工智能公司（sī），其中多模态（tài）通用机器人（rén）是重要应用领域之一。

哪些技术（shù）难题待（dài）解？

尽管全身人形机器人的落地应用还（hái）需要很长一（yī）段时间（jiān），但王鹤表示（shì），人形肯（kěn）定是终极形态，未（wèi）来将会（huì）进入千家万（wàn）户，现（xiàn）阶段还需要解（jiě）决软硬件相关的技术难题。

他举例说，目前的人形机器人上半身的智能程度高于下半身。下半身（shēn）在平地模（mó）仿人（rén）行走的过程（chéng）还可以，一旦遇到（dào）坑坑洼洼的地面就容易摔倒，研制成本也较高（gāo）。对人形机器（qì）人来说，两（liǎng）条腿的（de）作用很重（chóng）要，比如跨越障碍物、与上半身协同蹲（dūn）下并（bìng）起来，还有一（yī）些非必需（xū）能力，如跳跃、跳（tiào）舞等，可以在未来（lái）用于（yú）陪伴人类运动和娱乐。

王鹤说：“今天的扫地机器（qì）人是最（zuì）成（chéng）功的家（jiā）用机器人，不需要安装，也不会产生（shēng）危害（hài）。这应该是人形（xíng）机器人未来追求的应用目标——去除一切人（rén）的参（cān）与，完全自主和自动。”

谈及未来人形（xíng）机器人如何像扫地机器人一样走进（jìn）千家万户，王鹤（hè）从自己研究的具身智能领域介（jiè）绍（shào）说（shuō），当前互联网的静态大数据缺乏（fá）机器人如何运动、移动其关节、与世界物理交互等信息。具身智能则关注（zhù）从（cóng）机器人身（shēn）体出发的（de）感知和交互，致力于从环境交互的数据中（zhōng）学习执（zhí）行物理任务的能力。

他（tā）说：“具身（shēn）智能可以让人（rén）形机器人（rén）更（gèng）加聪明，听懂人话，帮人干（gàn）活。”

马斯克也（yě）表示，虽然未来有一天（tiān）人人都可能拥有一个人形机（jī）器（qì）人，但（dàn）是目前展现的Optimus人形机（jī）器人产品（pǐn）只（zhī）能执行（háng）重复性的简单劳动（dòng），还称不上是个完美的（de）产品。

“具（jù）身智能是（shì）实现通用人工智能的关键。”李军告诉《中国科（kē）学报》，“银河通用机器人在（zài）具身智能等深度学习算法上具（jù）有很（hěn）强的核心技（jì）术壁垒，有（yǒu）望解决通用机（jī）器人‘大脑’和“小（xiǎo）脑（nǎo）”的感（gǎn）知、决策和执行问题。”

李军表（biǎo）示（shì），如今国内具有真正（zhèng）核（hé）心技术竞争（zhēng）力（lì）的（de）人（rén）形机（jī）器人创业公司还不（bú）多（duō），但随着中国相关产业（yè）链的日益成熟，硬件部分（fèn）将会形成较为稳定（dìng）的供应链体系，未来决胜的关（guān）键在于是否拥有（yǒu）将算法软件与（yǔ）硬件强耦合的场景应用（yòng）能力。